Sistema de visión bio-inspirado multi-modal. Arquitectura de procesamiento de movimiento y visión estéreo de altas prestaciones

Resum

Esta tesis doctoral trata sobre el diseño de nuevas arquitecturas hardware para la visión por computador en tiempo real. Está claramente estructurada en dos partes. La primera parte es una revisión de los modelos existentes para la estimación de primitivas visuales. Tres primitivas visuales han sido objeto del estudio: características visuales locales (fase, energía y orientación), estimación de movimiento y estimación de disparidad para sistemas binoculares. En esta parte de la memoria se concluye qué aproximaciones presentan un buen compromiso entre consumo de recursos del hardware y precisión del modelo, teniendo como objetivo la optimización de estos parámetros La segunda parte de la memoria trata acerca del diseño de estos modelos usando caminos de datos específicos. En ella adoptamos técnicas de diseño innovadoras basadas en un uso intensivo del paralelismo masivo disponible en dispositivos basados en hardware reconfigurable. Hemos realizado un análisis detallado de la profundidad de bits requerida en distintas etapas de computación para optimizar el consumo de recursos del sistema. El uso extensivo de la segmentación de cauce de grano fino así como la utilización de múltiples unidades escalares permite alcanzar un rendimiento final de una estimación por ciclo de reloj del sistema. Esto representa una alta potencia computacional que no ha sido alcanzada con anterioridad para modelos de visión de bajo nivel. Los resultados muestran que estas técnicas pueden ser utilizadas satisfactoriamente en el diseño de circuitos de alto rendimiento para visión por computador. Fase, energía, orientación, movimiento y disparidad son procesadas usando un único chip FPGA como elemento de cómputo. Esto abre la puerta para nuevos retos en el campo de visión por computador en tiempo real gracias al uso de sistemas de procesamiento de alto rendimiento.