Modelling and Controlling the Kinetic and Dynamic of a Bicycle
- C. Tapken
- P.Gloesekoetter
- G. Olivares
- A. Olivares
ISSN: 2173-8688
Año de publicación: 2018
Número: 8
Páginas: 97-116
Tipo: Artículo
Otras publicaciones en: Enseñanza y aprendizaje de ingeniería de computadores: Revista de Experiencias Docentes en Ingeniería de Computadores
Resumen
En este trabajo, se presenta el modelado y control posterior de una mini-bicicleta autónoma, que se utilizará para la enseñanza de sistemas de control. El modelo mecánico se construye inicialmente a partir de un diseño CAD y posteriormente se integra en Simulink, conjuntamente con los módulos de control. Se lleva a cabo el modelado del sistema completo, incluyendo las partes mecánicas, sensores, actuadores y la fricción de las ruedas con el suelo, consiguiéndose el mismo comportamiento que con la bicicleta física. A partir de las ecuaciones matemáticas que definen el comportamiento del sistema se diseña un controlador PID y un controlador LQG en el espacio de estados. Para verificar el modelo, los controladores diseñados se prueban también con los mismos parámetros en la mini-bicicleta física, obteniéndose un resultado idéntico.
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