Modelado matemático, simulación y control de una mini motocicleta autónoma con rueda de reacción

  1. J.C. Saavedra 1
  2. A. Olivares 1
  3. G. Olivares 1
  1. 1 Universidad de Granada
    info

    Universidad de Granada

    Granada, España

    ROR https://ror.org/04njjy449

Revista:
Enseñanza y aprendizaje de ingeniería de computadores: Revista de Experiencias Docentes en Ingeniería de Computadores

ISSN: 2173-8688

Año de publicación: 2019

Número: 9

Páginas: 29-42

Tipo: Artículo

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Resumen

Se presenta el modelado, la simulación y el control de una mini motocicleta autónoma, estabilizada mediante rueda de reacción, que se utilizará para la enseñanza del diseño de sistemas de control. El modelo se construye a partir de un diseño CAD para posteriormente ser integrado en Simulink, junto con los módulos de control. Se realiza la modelización del sistema completo, incluyendo elementos mecánicos, sensores, actuadores, así como la dinámica de contacto de las ruedas con el suelo, consiguiéndose un comportamiento muy similar al de la motocicleta física. A partir del modelo matemático (ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia y ecuación de estado), se diseñan un controlador PI para la velocidad, y varios controladores para la inclinación (PID, LQR y LQI). Los controladores han sido probados también en la motocicleta física.

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Fuente de los datos: Dialnet