Localización de objetos planos en el espacio

Resum

En esta tesis se presentan dos métodos para la localización de objetos planos en el espacio tridimensional. El primero, que buscará precisión y velocidad, está basado en técnicas de calibración. El proceso completo se ha dividido en cuatro etapas: elección de las marcas, segmentación de las marcas y cálculo de sus centroides, cálculo de los ángulos que definen la orientación y cambio al sistema de coordenadas del mundo. Para cada una de ellas se ha dado una descripción completa del procesamiento realizado, las fuentes de error y ruido que pueden aparecer y cómo tratarlos. Los algoritmos se han adaptado y probado en entornos de escenografía virtual. El segundo, sin ignorar el obtener programas eficientes y precisos, está más enfocado a la identificación de los objetos mediante su contorno. Para ello, se han generalizado invariantes a las transformaciones de semejanza a ciertas transformaciones proyectivas y las afines. Las primera se pueden usar para modelar el proceso de formación de imágenes en la cámara. Las segundas, aunque también se utilizan para simular el comportamiento de una cámara, se emplean en más tipos de aplicaciones. La generalización directa de los invariantes sigue originando métodos complejos, por lo que se han encontrado propiedades de estas transformaciones para hacer los problemas más simples. Los resultados obtenidos con imágenes reales han demostrado la aplicabilidad y validez los algoritmos.